感知攝像頭是智能汽車必不可少的硬件設(shè)備。單目和雙目是單攝像頭和雙攝像頭在外觀上的區(qū)別。車載單目視覺系統(tǒng)是平面圖像的處理，感知任務(wù)是車道線檢測、交通標(biāo)志識別和障礙物檢測（車輛、行人等交通參與者）。車載雙目視覺系統(tǒng)通過模仿人眼來構(gòu)建物體的立體圖像。感知任務(wù)是目標(biāo)檢測、分類和測距、多目標(biāo)跟蹤以及對經(jīng)過的空間和場景的理解。

主要用于防碰撞預(yù)警、自適應(yīng)巡航（ACC）、車道偏離預(yù)警（LDW）、車距監(jiān)測（HMW）、車道保持（LKA）、溜車碰撞預(yù)警（FRW）、360度全景影像等智能車、透明A柱、電子后視鏡等。

單目和雙目視覺系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)：

該雙目視覺系統(tǒng)測距方法具有高效、高精度、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低的優(yōu)點(diǎn)。然而，通過計(jì)算進(jìn)行測距意味著計(jì)算量大，因此很難小型化。車載單目視覺系統(tǒng)的缺點(diǎn)是需要大量的數(shù)據(jù)，需要更新、維護(hù)和不斷優(yōu)化。

一、車載單目視覺系統(tǒng)工作流程：

1、圖像采集：將模擬圖像轉(zhuǎn)換為數(shù)字圖像；

2、圖像預(yù)處理：將每張文字圖像整理出來，送入識別模塊進(jìn)行識別、圖像去噪、邊緣增強(qiáng)、灰度拉伸、圖像分割、形態(tài)學(xué)處理；

3、特征提?。河糜?jì)算機(jī)提取圖像信息，判斷每個(gè)像點(diǎn)是否屬于一個(gè)圖像特征，如形狀、面積、體積、顏色、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、對稱性、表面粗糙度、聲光反射率、穿透等；

4. 目標(biāo)識別：指將特定目標(biāo)（或一類目標(biāo)）與其他目標(biāo)（或其他類型的目標(biāo)）區(qū)分開來的過程。

2、車載雙目視覺系統(tǒng)工作流程：

1、相機(jī)標(biāo)定：建立相機(jī)成像的幾何模型，簡單理解為三維坐標(biāo)；

2、立體匹配：匹配左右圖像平面之間A(X,Y,Z)的對應(yīng)點(diǎn)A1(X1,Y1,Z1)；

3、立體復(fù)原：利用多層掃描共焦圖像合成技術(shù)，復(fù)原圖像的立體立體感；

4、視頻分析：利用計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，從圖像中監(jiān)測運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)的物體，并對其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析、跟蹤或識別的技術(shù)。