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如何通過一個陀螺儀傳感器配合PID算法實現(xiàn)兩輪車的平衡

2023-10-27 11:50:24 作者:蔡金盛

通過感應身體重心的變化來調(diào)整方向,身體前傾前進,后傾后退,站立保持平穩(wěn),這就是所謂的“動態(tài)平衡”原理。其實整個的感覺有些像我們玩過的踩滾木游戲,你往前傾的角度越大車速也就越快,正好可以保持平衡。

利用內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器檢測車體姿態(tài)的變化,并利用伺制系統(tǒng),精確地驅(qū)動電機進應的調(diào)整,以保持系統(tǒng)的平衡。運作原理主要是建立在一種被稱為“動態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上,也就是車輛本身的自動平衡能力。

配件:控制器,AVR,ARM,51單片機都可以,5軸雙陀螺儀3軸加速度傳感器,電位器,代步車的話2個功率500w以上的電機,輪子2個,大功率電機驅(qū)動,另外還有些殼子桿子啥的。

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