自動(dòng)泊車(chē)入位是指車(chē)輛能夠自動(dòng)地將自身停放進(jìn)預(yù)定的停車(chē)位，全程無(wú)需或只需駕駛員進(jìn)行少量操作。

它的原理是通過(guò)遍布車(chē)輛周?chē)睦走_(dá)探頭、攝像頭等傳感器測(cè)量自身與周?chē)矬w之間的距離和角度，然后由車(chē)載計(jì)算機(jī)計(jì)算出操作流程，配合車(chē)速調(diào)整方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)包括環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)。環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)由圖像采集系統(tǒng)和車(chē)載距離探測(cè)系統(tǒng)構(gòu)成，比如攝像頭、超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等，用于探測(cè)停車(chē)位置和繪制停車(chē)地圖。

中央控制系統(tǒng)是核心，能接收傳感器采集的信息，計(jì)算車(chē)位是否可用，規(guī)劃泊車(chē)路徑并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

執(zhí)行系統(tǒng)包括電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)電控系統(tǒng)，負(fù)責(zé)根據(jù)決策信息控制汽車(chē)的轉(zhuǎn)向和泊車(chē)速度。

自動(dòng)泊車(chē)路徑規(guī)劃有多種方法，如基于搜索算法、基于模型預(yù)測(cè)控制和基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)等?？刂扑惴ㄒ灿卸喾N，像 PID 控制、模型預(yù)測(cè)控制等，各有優(yōu)缺點(diǎn)。

自動(dòng)泊車(chē)入位有速度條件限制，一般車(chē)速低于 30km/h 才可啟用進(jìn)行車(chē)位探測(cè)。其功能模式包括側(cè)方向泊車(chē)、垂直方向泊車(chē)，還可能附帶自動(dòng)駛出功能。車(chē)位識(shí)別時(shí)對(duì)所需車(chē)位的長(zhǎng)度或?qū)挾扔凶钚∫蟆?/p>

目前大多使用超聲波傳感器，有的車(chē)型是半自動(dòng)泊車(chē)，有的企業(yè)在開(kāi)發(fā)全自動(dòng)泊車(chē)。自動(dòng)泊車(chē)入位能夠極大減少泊車(chē)難度，但也存在一些問(wèn)題，比如技術(shù)應(yīng)用成本過(guò)高、穩(wěn)定性有待增強(qiáng)、對(duì)硬件設(shè)備要求高以及需與交通規(guī)則相協(xié)調(diào)等。

（圖/文/攝：太平洋汽車(chē) 整理于互聯(lián)網(wǎng)）