天車可以改變力的方向。 使用滑輪時(shí)，軸位置固定的滑輪稱為天車。天車可以不省力改變力的方向，屬于滑輪原理的應(yīng)用和機(jī)械功的討論。本質(zhì)上是一個(gè)力臂等于阻力臂的杠桿。天車改變力的方向是因?yàn)榛喪枪潭ǖ摹Ｎ矬w向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，你用的拉力是向上的，但用了天車后，拉力方向是向下的。 天車本質(zhì)上是一個(gè)等臂杠桿，動(dòng)力臂L1和阻力臂L2都等于滑輪的半徑。根據(jù)杠桿的平衡條件，可以得出天車不省力不省力的結(jié)論。在一個(gè)位置旋轉(zhuǎn)但不像旗桿頂端滑輪那樣運(yùn)動(dòng)的滑輪稱為天車，使用滑輪時(shí)軸位固定的滑輪定義為天車。 傳統(tǒng)的PD控制技術(shù)被廣泛用于使方向盤轉(zhuǎn)角接近期望的方向盤轉(zhuǎn)角MARUMO等。基于PD控制和狀態(tài)反饋框架，采用LQ優(yōu)化控制方法使方向盤轉(zhuǎn)角跟蹤期望轉(zhuǎn)角。