Autoware 與自動駕駛有著密切而重要的關(guān)系。

Autoware 是世界上第一個(gè)用于自動駕駛汽車的“All-in-One”開源軟件。它基于 ROS 機(jī)器人操作系統(tǒng)，并在 Apache2.0 許可下使用，支持在各種車輛和應(yīng)用中進(jìn)行自動駕駛的商業(yè)部署。

其優(yōu)勢眾多，比如采用模塊化架構(gòu)，集成了自動駕駛所需的所有功能，接口和 API 定義清晰；具有良好的可擴(kuò)展性，能擴(kuò)展更多功能，還能聯(lián)動其他軟件；不斷進(jìn)化，最新版本基于 ROS 2.0 重新設(shè)計(jì)；支持多種自動駕駛的應(yīng)用場景，如出租車、公交車、貨運(yùn)、物流、農(nóng)業(yè)、建筑、采礦等。

在傳感器方面，Autoware 支持多種傳感器，包括相機(jī)、激光雷達(dá)、慣導(dǎo)和 GPS 等，提供了多種傳感器的驅(qū)動和融合算法。在算法部分，包括感知、決策和路徑規(guī)劃三大功能。感知功能由定位、檢測和預(yù)測三個(gè)模塊組成；決策功能跨越感知和路徑規(guī)劃功能，根據(jù)感知結(jié)果決定駕駛行為；路徑規(guī)劃功能作用是制定全局運(yùn)動方案與局部運(yùn)動方案。

Autoware 的驅(qū)動部分，算法輸出結(jié)果作為命令通過車輛接口發(fā)送到線控控制器，負(fù)責(zé)方向角度和油門的改變?，F(xiàn)在的 Autoware.Universe（開發(fā)者版本）和 Autoware.core（穩(wěn)定版本），功能和性能有了質(zhì)的飛躍，由七大模塊組成。

不過，Autoware 也存在一些不足。比如從 ROS 1 升級到 ROS 2 ，車規(guī)方面建設(shè)不多。而且自動駕駛開源項(xiàng)目商業(yè)模式不明確，難以形成有效開發(fā)團(tuán)隊(duì)。

與 Apollo 相比，追求快速落地和生態(tài)圈，Autoware 更好。ROS 為其積累了大量經(jīng)驗(yàn)，但也存在針對汽車領(lǐng)域不夠?qū)I(yè)的問題。追求特殊場景性能，可選擇 Apollo 。

華為也申請注冊了名為“AUTOWARE”的商標(biāo)，表明其在智能駕駛領(lǐng)域的戰(zhàn)略布局，意在打造全球智能駕駛生態(tài)圈。

總之，Autoware 是自動駕駛領(lǐng)域的重要開源軟件，為開發(fā)者提供了豐富的功能和便利，但也有待完善和發(fā)展。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）