自動(dòng)駕駛中的 PNC 指的是規(guī)劃與控制（Planning and Control）。

在自動(dòng)駕駛技術(shù)中，感知模塊如同人的眼睛和耳朵，負(fù)責(zé)感知外部環(huán)境；控制模塊如同人的手腳，負(fù)責(zé)車輛的加減速和轉(zhuǎn)向等操作；而規(guī)劃模塊就像人的大腦，基于接收到的信息進(jìn)行決策和軌跡生成。

PNC 可以具體細(xì)分為預(yù)測、規(guī)劃和控制三個(gè)方向。預(yù)測是對(duì)障礙物的行為軌跡進(jìn)行預(yù)估，保障車輛提前做出正確決策，提升行駛的安全性與舒適性。規(guī)劃是確保車輛安全平穩(wěn)到達(dá)終點(diǎn)的關(guān)鍵，其輸入包括本車狀態(tài)、障礙物及預(yù)測軌跡、交通信號(hào)燈、高精地圖和導(dǎo)航等信息，輸出則是車輛行駛的軌跡?？刂苿t是自動(dòng)駕駛控制單元結(jié)合車輛狀態(tài)和規(guī)劃，通過 CANBUS 下發(fā)指令。

規(guī)劃模塊又有不同的分類和方法。比如路徑規(guī)劃，要找到滿足交通規(guī)則的最優(yōu)解；平滑坐標(biāo)參考系生成與信息整合要確保平滑、安全、適配和時(shí)效；規(guī)劃模塊架構(gòu)需要系統(tǒng)性地抽象駕駛問題，并對(duì)規(guī)劃算法進(jìn)行迭代優(yōu)化。在規(guī)劃中，由于 Z 軸不可控，規(guī)劃回歸到二維平面求解。規(guī)劃模塊的輸入是車輛行駛的環(huán)境和自身狀態(tài)信息，輸出是車輛行駛軌跡。規(guī)劃和控制的分工有時(shí)會(huì)比較模糊，一般來說，控制負(fù)責(zé)封裝穩(wěn)定可預(yù)測的被控對(duì)象，規(guī)劃則根據(jù)控制給出的理想模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)狀態(tài)設(shè)計(jì)。

軌跡和路徑有所不同，路徑是不考慮時(shí)間維度下車輛行駛的位姿集合，軌跡則是賦予時(shí)間后的位姿集合。求解規(guī)劃軌跡的方法多樣，包括在解空間上直接采樣或離散、在連續(xù)空間中做啟發(fā)設(shè)計(jì)梯度、做先驗(yàn)假設(shè)等。

總之，PNC 在自動(dòng)駕駛中起著至關(guān)重要的作用，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛安全、高效行駛的核心環(huán)節(jié)。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）