車輛定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位主要靠多種技術(shù)協(xié)同。

GPS定位是關(guān)鍵技術(shù)。車輛上的GPS接收器接收至少四顆衛(wèi)星信號(hào)，衛(wèi)星不斷向地面發(fā)送信號(hào)，車輛的GPS接收器接收到信號(hào)后，通過(guò)測(cè)量信號(hào)傳播時(shí)間計(jì)算與衛(wèi)星距離，再用三角測(cè)量法得出車輛精確位置 。

為提高可靠性，現(xiàn)代車輛常配備A - GPS系統(tǒng)，能預(yù)加載衛(wèi)星數(shù)據(jù)并利用移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)，在信號(hào)弱等情況時(shí)提供更快速準(zhǔn)確的定位服務(wù)。

基站定位也常用。車輛的移動(dòng)設(shè)備與周圍基站建立連接，根據(jù)不同基站的信號(hào)強(qiáng)度測(cè)量距離，通過(guò)至少三到四個(gè)基站的信號(hào)數(shù)據(jù)，用三角測(cè)量法確定車輛位置。

Wi - Fi定位利用車輛設(shè)備掃描周圍可用的Wi - Fi網(wǎng)絡(luò)，與已知Wi - Fi網(wǎng)絡(luò)位置的數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行對(duì)比確定車輛位置，還可結(jié)合其他定位技術(shù)如GPS提高定位精度。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)測(cè)量車輛加速度和角速度來(lái)推算位置。通過(guò)加速度計(jì)測(cè)量車輛加速度，陀螺儀測(cè)量車輛轉(zhuǎn)動(dòng)情況，再根據(jù)初始位置和測(cè)得的加速度、角速度，推算出車輛新位置，在GPS信號(hào)弱或失效時(shí)也能提供相對(duì)位置數(shù)據(jù)。

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，常采用多傳感器融合定位方式，比如將RTK GPS的輸出與IMU（慣性測(cè)量單元）和汽車自身傳感器如輪速計(jì)、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器等融合。IMU通過(guò)對(duì)加速度和旋轉(zhuǎn)角度的測(cè)量得出自體運(yùn)動(dòng)軌跡。

另外，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS是基于測(cè)距的絕對(duì)定位方案，輸出誤差不隨工作時(shí)間和載體運(yùn)動(dòng)變化，且從單頻單系統(tǒng)向多頻多系統(tǒng)轉(zhuǎn)變，提高了可靠性與可用性。

高精地圖與線上激光雷達(dá)點(diǎn)云匹配定位能實(shí)現(xiàn)絕對(duì)定位和厘米級(jí)高精度，結(jié)合車輛運(yùn)動(dòng)特性的運(yùn)動(dòng)約束能保證極端情況下定位結(jié)果不產(chǎn)生極大誤差。

多傳感器融合定位包含數(shù)據(jù)預(yù)處理等多個(gè)模塊。

多種技術(shù)相互配合，共同保障車輛定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）